Динамика верхнего горизонтального, вертикального, нижнего горизонтального контактов:

(голубые кружки, коричневые кружки, голубые крестики соответственно)

Динамика пятого вертикального контакта:.

Цилиндрическое фазовое пространство пятого контакта: